Cuộc đua xe đạp chính thức đầu tiên tổ chức tại Pháp năm 1869, trên quãng đường 120 km. Giải vô địch thế giới nam đầu tiên trên đường đua chuyên dùng tổ chức tại Chicago (1893), trên đường nhựa tại Copenhaghen (1921); của nữ (1958), việt dã (1950).

Đua xe đạp thể thao được đưa vào chương trình đại hội Olympic từ 1896. Hiệp hội đua Xe đạp Quốc tế (UIC) thành lập năm 1900, có 120 quốc gia thành viên (1985), gồm Liên đoàn Đua Xe đạp Nghiệp dư Quốc tế (FIAC) và Liên đoàn Đua Xe đạp Chuyên nghiệp Quốc tế (FICP).

Cuộc đua xe đạp xuyên Đông Dương lần thứ nhất (1936), với đường đua 4.000 kilômét, chia 25 chặng. Cuộc đua xuyên Việt (Thành phố Hồ Chí Minh - Hà Nội, 1985) dài 1.720 km. Giải vô địch quốc gia lần thứ nhất tổ chức ở Quảng Nam - Đà Nẵng (1986) với cự li 100 km đồng đội và 180 km cá nhân.